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トルクユニットで駆動する回転リンク系の 姿勢制御に関する研究

  • 公開日: 2020-09-11
トルクユニットで駆動する回転リンク系の 姿勢制御に関する研究
トルクユニットで駆動する回転リンク系の 姿勢制御に関する研究
[ PDFファイル ]

様々な機械の制御装置としてトルクユニットで駆動する回転リンク系の姿勢制御に関する研究
（成果）
環境との摩擦（粘性朕擦）を積極的に利用した制御手法の提案
（特徴）
リンクの慣性モーメントの大きさがリンクの位置決めに影秤を与えない
→リンクに荷物が乗ってもリンクの位置決め精度が劣化しない
　宇宙空間での作業や搬送装置への利用が期待

キーワード
・モーションコントロール，姿勢制御，リアクションホイール，トルクユニット
主要な研究テーマ
・トルクユニットマニピュレータの姿勢制御法の検討
技術相談に応じられる分野
・制御工学 ロボット工学
利用可能な装置等
・特になし


カテゴリ　：　シーズ（得意な技術・サービス等）
対象エリア：　選択なし
有効期限　：　無期限

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